Beit Yosef, Yoreh De'ah 81:17

וכתב בספר המצות אע"פ שגופי הדבורים מעורבים בו וכו'. כן כתב המרדכי בפרק ב' דביצה בשם רא"ם וסיים בה סמ"ג ועוד דהא דבורים הם כנבלה סרוחה מעיקרא שמותרת אפילו למאן דאמר נותן טעם לפגם אסור וכתבוהו הגהות מיימון בפרק ג' בשמו וכתבו התוספות בפ' בתרא דע"ז (סט.) תימא היאך אנו אוכלין דבש והלא רגלי הדבורים מעורבים בדבש ואע"ג דהוי פגם מ"מ השרץ עצמו דאיפגם מיתסר לכ"ע לכ"נ לר"ת דודאי רגלי הדבורי' כיון דעצמות בעלמא נינהו מותרים דהא העצמות טהורים דתנן במסכת ידים פ"ד עצמות החמור טהורים ורגלי הדבורים כעצמות החמור עכ"ל וכ"כ שם הר"ן והרא"ש והמרדכי בשם ר"ת גם כן. ומ"כ דה"פ כמו רגלי החמור שאין להם טעם ומבאישים ופוגמין כל דבר אבל איתא בהדיא בגמרא שרגלי החמור אסורים: "And it is written in the Book of Mitzvot:
Although the bodies of the insects are mixed in, etc. Thus wrote the Mordechai in the chapter Beitza (1:4) in the name of the Ra’ah, and he concluded there with the Semag and added that the bodies [of the insects] are like a decayed carcass from the outset, which is permitted even according to the opinion that no'atin ta’am le-fgam (the taste that is unappealing) is forbidden.

This was also written by the Ge’ot Maimon in the third chapter in his name, and the Tosafot wrote in the last chapter of Avodah Zarah (61b): It is astonishing how we eat honey when the legs of insects are mixed in the honey. Although it is a blemish, nonetheless, the insect itself, since it is a blemish, is forbidden according to everyone.

According to Rashi, the legs of insects, since they are merely bones, are permitted, as bones are pure, as taught in Masechet Yadayim (4:6) that the bones of a donkey are pure. The legs of insects are like the bones of a donkey. Thus also wrote the Ran, the Rosh, and the Mordechai in the name of Rashi.

However, it means that they are like the legs of a donkey, which have no taste and are repugnant and are blemishes. But it is explicitly stated in the Gemara that the legs of a donkey are forbidden."