Beit Yosef, Yoreh De'ah 81:2

ומ"ש דמי רגליה אסורים ל"ש דחמור וכו' בפ"ק דבכורות (ז.) בעו מיניה מרב ששת מי רגלים של חמור מהו ותיבעי ליה דסוסים וגמלים דסוסים וגמלים לא מיבעי להו דלא עכירי ולא דמו לחלב מיא עול מיא נפוק כי קא מיבעיא להו דחמור דעכירי ודמו לחלב מאי מגופיה קא מימצצי וחסירי או דילמא מיא עול מיא נפוק והאי דעכירי הבליה דבישרא הוא א"ל רב ששת תניתוה שהיוצא מן הטמא טמא מטמא לא קאמר אלא מן הטמא והני נמי מינא טמא נינהו ופרש"י מטמא. הוי משמע מגופיה דטמא מן הטמא משמע מינו של טמא הן דדמו לחלב ואיכא דאמרי דסוסים וגמלים לא קא מיבעיא להו דלא שתי להו אינשי כי קא מיבעיא להו דחמור דשתו אינשי דמעלו לירקונא מאי א"ל רב ששת תניתוה היוצא מן הטמא טמא והני נמי מטמא אתו. ופרש"י והני נמי מטמא אתו. שבתוך הטמא היו ואע"ג דלאו מגופיה מימצן אסור. ומשמע דללישנא בתרא בכל מי רגלים דטמאה קא מיבעיא ליה אלא דנקט מי רגלי חמור משום דאורחא דאינשי למשתי וכיון דפשט ליה לאיסורא שמעינן דכל מי רגלי טמאה אסורין. ונראה מדברי הרא"ש שם דהלכתא כלישנא בתרא להחמיר בשל תורה אבל הרמב"ם כתב בפ"ד מהמ"א עור הבא כנגד פניו של חמור מותר באכילה מפני שהוא כמו הפרש והמי רגלים שהן מותרין נראה שהוא פוסק דאפי' מי רגלים דחמור מותרים. וזה תימא דאפילו את"ל דסבר דלית הלכתא כלישנא בתרא דמחמיר היינו להתיר מי רגלי' דסוסים וגמלים אבל מי רגלים דחמור דללישנ' קמא נמי אסירי איך יתכן להתירם וה"ה נדחק בפ"ג כדי לתרץ זה כתב המרדכי בפ' שמנה שרצים דמי רגלי אדם מותרים ובתשובות הרשב"א סי' תקע"ז כתב דעת ב"ה דמי רגלים של אדם ושל בהמה טמאה מותר: And regarding the statement that "the urine of the legs [of animals] is forbidden," there is a distinction concerning a donkey, etc.:

In the first chapter of Bechorot (7a), they asked Rav Sheshet about the urine of a donkey: is it permitted or forbidden? They also asked about horses and camels since these animals are not discussed. The question was whether the urine of a donkey, which is dark and resembles milk, is like the milk that exits from it or not.

Rav Sheshet answered that the Tannaitic teaching is: "That which comes from a non-kosher animal is forbidden." This applies specifically to non-kosher animals, and the urine of a donkey, which is also considered non-kosher, is thus forbidden.

Rashi explains that it is forbidden because it comes from a non-kosher animal. Others say that the question was only about the urine of a donkey since people do drink it, and thus it was asked about it specifically. Rav Sheshet’s response that "that which comes from a non-kosher animal is forbidden" implies that all such liquids from non-kosher animals are forbidden, including those of a donkey.

The Rosh writes that the halacha follows the latter opinion, which is stricter for Torah laws. However, the Rambam in the fourth chapter of Ma'achalot Assurot states that the skin of a donkey’s face is permitted because it is like a membrane, and thus the urine of a donkey is also permitted. This is surprising, as even if one follows the stricter view, it would only apply to the urine of horses and camels. But how can one permit the urine of a donkey even according to the lenient opinion?

The Mordechai in Shmona Sharatzim and the responses of the Rashba (siman 817) state that according to B"H (Beit Hillel), the urine of a person or a non-kosher animal is permitted.