Steinsaltz on Mishneh Torah, Theft 9:11

וּמְצָאוֹ וְיָצָא מִן הַמַּחְתֶּרֶת. כשגילה אותו יצא מהמחתרת.

יֵשׁ לוֹ דָּמִים. ואסור להרגו.

וְכֵן אִם הִקִּיפוּהוּ עֵדִים אוֹ בְּנֵי אָדָם וכו‘. שלא צפויה סכנה לבעלים במצבים אלו.