הלכות נחלות עוסקות בנושא אחד — דיני הירושה, ובדרך כוללת יותר: כיצד נוהגים בנכסיו של אדם לאחר מותו.
סדר הירושה מפורט בעיקרו של דבר בתורה. באופן בסיסי הירושה עוברת מאדם לילדיו — בניו או בנותיו וצאצאיהם. אם אין לאדם ילדים, עוברת זכות הירושה לדור שמעליו — לאביו, וממנו לבניו אחריו. ואם הוא מת ואף לו אין עוד זרע עולה זכות הירושה לאבי אביו ולזרעו, וכן הלאה, כך שלמעשה אין אדם מישראל שאין לו יורש. בכל דרגת קרבה יש קדימות לזכרים על פני הנקבות, ובנוסף לכך אם הקרוב הראוי לירושה מת ויש לו צאצאים, צאצאיו קודמים לקרוב בדרגה הבאה. דיני נחלות מן התורה הם רק בקשרי דם, אך חכמים תיקנו שהבעל יורש את נכסי אשתו והוא קודם בירושתה לכל קרוביה.
מעמד מיוחד יש לבן הבכור שיורש פי שניים מכל אחד מהבנים האחרים. ירושתו של הבכור מוגבלת רק לנכסים שהיו שייכים לאביו בזמן הירושה, ולא לדברים שבאו מכוח ירושת האב אחרי מותו (כגון נכסי הסב). כמו כן אינו יורש פי שניים בנכסי אמו, ויש הלכות נוספות המגבילות את ירושת הבכור באופנים שונים.
סדר הירושה הוא על פי דרגת הקרבה המשפחתית לנפטר, ויש לברר על סמך מה היא נקבעת. בדרך כלל מתייחסים לאנשים כקרובי משפחה כאשר יש חזקה בדבר — שידוע ומקובל שאדם מסוים הוא קרובו של אחר. אמנם בדיני ירושה, יש נאמנות למוריש נגד החזקה, שיכול לומר על מי שאינו מוחזק כקרובו שהוא קרובו וראוי לירשו, וכן להפך, לומר על מי שמוחזק כקרובו שאינו קרובו. אף היורש נאמן לומר על אדם שהוא קרובו וראוי לחלוק עמו בירושה, אך אין בכך כדי לחייב את היורשים האחרים לחלוק עמו בחלקם.
דיני ירושה הם קבועים ועומדים, ואי אפשר להעביר נכסים בדרך של ירושה לאדם שאינו ראוי לרשת. יחד עם זאת, יכול אדם לתת את נכסיו בעודו בחיים לכל מי שירצה אם עושה זאת בדרך של מתנה. יש גם אופנים שבהם יכול אדם לחלק את הירושה בין בניו בצורה שונה ממה שנקבע בתורה, אבל אמרו חכמים שראוי לאדם שלא לשנות את סדרי הירושה, גם כאשר סיבות אישיות או אחרות גורמות לו לרצות לעשות כן.
חטיבה נוספת בהלכות אלו עוסקת בנכסי הירושה. כאשר אין הוכחה למותו של המוריש, אין היורשים רשאים לקבל לרשותם את הנכסים. במקרים אלו יש לדאוג לטיפול בנכסים עד שייוודע מצבו של הבעלים, וההחלטה לגבי אופן הטיפול בהם תלויה בנסיבות שבהם נעדר הבעלים ובסוג הנכסים.
היבט אחר הנוגע לנכסי הירושה, הוא מעמד הנכסים לפני שהיורשים חילקו אותם ביניהם. במצב זה מוגדרים היורשים כשותפים בנכסי הירושה, אך יש דינים מיוחדים הקיימים במציאות זו שנבדלים מהדין הנוהג בשותפות רגילה.
חלוקת נכסי הירושה באופן שווה בין היורשים נעשית על פי הסכמתם, אך כאשר מקצת היורשים הם קטנים צריך למנות להם אפוטרופוס שידאג לזכויותיהם. האפוטרופוס, אפשר שמתמנה על ידי האב קודם מותו, ואם לא עשה כן, בית הדין שהם אביהם של יתומים חייבים לדאוג למינויו. לאפוטרופוס ניתנת הסמכות המלאה לעשות בממון היתומים כפי מה שיראה שהוא לטובתם, ואף שאינו צריך לתת דין וחשבון בפני אחרים על מעשיו, עליו לדקדק הרבה בחשבונותיו ולהיזהר הרבה מאביהם של אלו היתומים שעליו נאמר "אבי יתומים ודין אלמנות".