לדעת הרמב"ם יש מצוות עשה מן התורה להתפלל בכל יום, אלא שהמצווה מן התורה מתייחסת לתמצית המושג של התפילה — עצם הפנייה האנושית אל הקב"ה. הרמב"ם מסביר שעל אף שאין לפנייה זו צורה מוגדרת, בימי בית שני החליטו חכמי ישראל שיש צורך לייסד נוסחאות קבועות של תפילה, על מנת להקל על אנשים שהם מעוטי דעת ודלי לשון להתפלל כראוי.
בהמשך להקדמה זו באים דיני תפילת עמידה שהיא עיקרה של התפילה (המונח 'תפילה' בלשון הרמב"ם מתייחס לתפילת העמידה דווקא): נוסח התפילה, הזמנים שבהם היא נאמרת והאופן הראוי לתפילה. לאחר פירוט הדינים של התפילה, מתואר אופן אמירתה למעשה. שכן אין התפילה נאמרת בפני עצמה, אלא היא משולבת במארג שלם הכולל ברכות וזמירות הנאמרות בכל יום וכן קריאת שמע וברכותיה ובקשות אחרות, ולפיכך מפרט הרמב"ם את סדר התפילה למעשה. מלבד זאת יש מעלה יתרה כאשר התפילה נעשית בציבור, ומשום כך מובא גם סדר התפילה המיוחד לציבור.
להלכות הללו, שמגדירות בכללות את סדר תפילותיהם של ישראל (את פירוט סידור התפילה מכניס הרמב"ם למדור בפני עצמו שנמצא בסוף הספר), נוספות גם כמה הלכות שיש להן קשר של עניין וזמן להלכות תפילה: דיני בית הכנסת, הלכות קריאת התורה וההפטרה והלכות ברכת כהנים. אף על פי שמבחינה מהותית ההלכות הללו אינן בהכרח צמודות זו לזו, הרמב"ם קבע אותן כגוף הלכות אחד משום שבפועל קריאת התורה וברכת הכהנים, וכן בית הכנסת שמתפללים בו, הן ההשלמות הראויות לסדר התפילות של ישראל בכללותו.