Check out The Thinking Jew Podcast episode 50 for the audio that this source sheet accompanies.
(ה) וכשתסתכל בדבר תראה כי השלמות האמיתי הוא רק הדביקות בו יתברך, והוא מה שהיה דוד המלך אומר (תהלים עג): ואני קרבת אלקים לי טוב. ואומר (שם כז): אחת שאלתי מאת ה' אותה אבקש שבתי בבית ה' כל ימי חיי וגו', כי רק זה הוא הטוב. וכל זולת זה שיחשבוהו בני האדם לטוב, אינו אלא הבל ושוא נתעה.
(ו) אמנם לכשיזכה האדם לטובה הזאת, ראוי שיעמול ראשונה וישתדל ביגיעו לקנותה, והיינו שישתדל לידבק בו יתברך בכח מעשים שתולדתם זה הענין והם הם המצות.
(5) When you look further into the matter, you will see that true perfection lies only in clinging to G-d. This is what King David said "But as for me, closeness to G-d is my good" (Ps. 73:28) and, "one thing I asked from G-d; that I seek, that I may dwell in G-d's house all the days of my life, to gaze on the pleasantness of G-d..." (Ps. 27:4). For only this is the good, while anything besides this that people consider good is really emptiness and mistaken worthlessness.
(6) For a person to attain this good, it is proper that he first exert himself strenuously to acquire it, namely, to exert himself to cling to the blessed G-d through the power of deeds whose consequence is this end. These deeds are the commandments.
Peirush of the Sulam, R' Yehuda Ashlag, Introduction to Zohar #8-9
Closeness in spirituality is dependant on similarity
Amud Ha'Avodah by Rabbi Baruch Kasover, Hakdama Gedola #31
more about spiritual closeness