The Rambam has a unique understanding of prayer and its obligation on all Israel,
including women. His position was disputed by many - possibly most - of the Medieval authorities.
(א) מִצְוַת עֲשֵׂה לְהִתְפַּלֵּל בְּכָל יוֹם שֶׁנֶּאֱמַר (שמות כג כה) ״וַעֲבַדְתֶּם אֵת ה׳ אֱלֹהֵיכֶם״. מִפִּי הַשְּׁמוּעָה לָמְדוּ שֶׁעֲבוֹדָה זוֹ הִיא תְּפִלָּה שֶׁנֶּאֱמַר (דברים יא יג) ״וּלְעָבְדוֹ בְּכָל לְבַבְכֶם״ אָמְרוּ חֲכָמִים אֵי זוֹ הִיא עֲבוֹדָה שֶׁבַּלֵּב, זוֹ תְּפִלָּה. וְאֵין מִנְיַן הַתְּפִלּוֹת מִן הַתּוֹרָה. וְאֵין מִשְׁנֶה הַתְּפִלָּה הַזֹּאת מִן הַתּוֹרָה. וְאֵין לַתְּפִלָּה זְמַן קָבוּעַ מִן הַתּוֹרָה:
(ב) וּלְפִיכָךְ נָשִׁים וַעֲבָדִים חַיָּבִין בִּתְפִלָּה לְפִי שֶׁהִיא מִצְוַת עֲשֵׂה שֶׁלֹּא הַזְּמַן גְּרָמָא אֶלָּא חִיּוּב מִצְוָה זוֹ כָּךְ הוּא שֶׁיְּהֵא אָדָם מִתְחַנֵּן וּמִתְפַּלֵּל בְּכָל יוֹם וּמַגִּיד שִׁבְחוֹ שֶׁל הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא, וְאַחַר כָּךְ שׁוֹאֵל צְרָכָיו שֶׁהוּא צָרִיךְ לָהֶם בְּבַקָּשָׁה וּבִתְחִנָּה וְאַחַר כָּךְ נוֹתֵן שֶׁבַח וְהוֹדָיָה לַה׳ עַל הַטּוֹבָה שֶׁהִשְׁפִּיעַ לוֹ, כָּל אֶחָד לְפִי כֹּחוֹ:
(1) It is a positive Torah commandment to pray every day, as [Exodus 23:25] states: "You shall serve God, your Lord." Tradition teaches us that this service is prayer, as [Deuteronomy 11:13] states: "And serve Him with all your heart" and our Sages said: Which is the service of the heart? This is prayer. The number of prayers is not prescribed in the Torah, nor does it prescribe a specific formula for prayer. Also, according to Torah law, there are no fixed times for prayers.
(2) Therefore, women and slaves are obligated to pray, since it is not a time-oriented commandment. Rather, this commandment obligates each person to offer supplication and prayer every day and utter praises of the Holy One, blessed be He; then petition for all his needs with requests and supplications; and finally, give praise and thanks to God for the goodness that He has bestowed upon him; each one according to his own ability.
The Kesef Mishneh, by Rav Yosef Karo - author of the Shulhan Arukh - is one of the main commentaries on Rambam's Mishneh Torah. It was first printed in Venice in 1574-5 and is found in most later editions of Rambam's Code. He writes that he wished to provide Rambam's sources for his rulings, and to defend him from the criticisms of Ra'avad and others. Karo died in Tzvat, Israel, in 1575.
ודע שהרמב''ן ז''ל השיג על רבינו במ''ש שהתפלה היא מצוה מן התורה, שכבר ביארו חכמים בגמרא תפלה מדרבנן כמו שאמרו בפ''ג דברכות (דף כ''א ע''א) לענין בעל קרי שקורא ק''ש ומברך על המזון ואינו מתפלל והעלו הטעם ק''ש וברכת המזון דאורייתא תפלה דרבנן. ובגמרא סוכה [ל''ח.].... והשיבו בדרך תימה מאי קושיא - הא דאורייתא, הא מדרבנן.... ועוד שמי שנאנס ולא התפלל בשחרית ובמנחה נסתפק אם התפלל, לפי דבריו של הרב היה צריך לחזור ולהתפלל. והם פסקו לעולם בכל ספק בתפלה שאינו חוזר ומתפלל מפני שהיא מדרבנן.... אלא ודאי כל ענין התפלה אינו חובה, ומה שדרשו בספרי ולעבדו זו תפלה אסמכתא היא....
The first communal prayer in the Siddur: Barukh She-amar
בָּרוּךְ שֶׁאָמַר וְהָיָה הָעוֹלָם.
בָּרוּךְ הוּא.
בָּרוּךְ עוֹשֶׂה בְרֵאשִׁית.
בָּרוּךְ אוֹמֵר וְעוֹשֶׂה.
בָּרוּךְ גּוֹזֵר וּמְקַיֵּם.
בָּרוּךְ מְרַחֵם עַל־הָאָֽרֶץ.
בָּרוּךְ מְרַחֵם עַל־הַבְּ֒רִיּוֹת.
בָּרוּךְ מְשַׁלֵּם שָׂכָר טוֹב לִירֵאָיו.
בָּרוּךְ חַי לָעַד וְקַיָּם לָנֶֽצַח.
בָּרוּךְ פּוֹדֶה וּמַצִּיל.
בָּרוּךְ שְׁמוֹ.
בָּרוּךְ אַתָּה יְהֹוָה אֱלֹהֵֽינוּ מֶֽלֶךְ הָעוֹלָם הָאֵל הָאָב הָרַחֲמָן הַמְ֒הֻלָּל בְּפִי עַמּוֹ מְשֻׁבָּח וּמְפֹאָר בִּלְשׁוֹן חֲסִידָיו וַעֲבָדָיו וּבְשִׁירֵי דָוִד עַבְדֶּֽךָ. נְהַלֶּלְךָ יְהֹוָה אֱלֹהֵֽינוּ בִּשְׁבָחוֹת וּבִזְמִירוֹת נְגַדֶּלְךָ וּנְשַׁבֵּחֲךָ וּנְפָאֶרְךָ וְנַזְכִּיר שִׁמְךָ וְנַמְלִיכְ֒ךָ מַלְכֵּֽנוּ אֱלֹהֵֽינוּ. יָחִיד חֵי הָעוֹלָמִים. מֶֽלֶךְ מְשֻׁבָּח וּמְפֹאָר עֲדֵי־עַד שְׁמוֹ הַגָּדוֹל.
בָּרוּךְ אַתָּה יְהֹוָה מֶֽלֶךְ מְהֻלָּל בַּתִּשְׁבָּחוֹת:
Blessed is He Who spoke, and the world came into being, blessed is He; blessed is He Who maintains the creation; blessed is He Who says and does; blessed is He Who decrees and fulfills; blessed is He Who has compassion on the earth; blessed is He Who has compassion on the creatures; blessed is He Who rewards well those who fear Him, blessed is He Who lives forever and exists eternally; blessed is He Who redeems and saves, blessed is His Name.
Blessed are You, Adonoy, our God, King of the Universe, the Almighty, the merciful Father, Who is verbally extolled by His people, praised and glorified by the tongue of His pious ones, and His servants, and through the songs of David Your servant. We will extoll You, Adonoy our God, with praises and psalms; we will exalt, praise, and glorify You; we will mention Your Name, and proclaim You—our King, our God. Unique One, Life of the worlds, King, praised and glorified forever is His great Name. Blessed are You, Adonoy, King, Who is extolled with praises.
(א) יִשְׁתַּבַּח שִׁמְךָ לָעַד מַלְכֵּנוּ. הָאֵל הַמֶּֽלֶךְ הַגָּדוֹל וְהַקָּדוֹשׁ בַּשָּׁמַֽיִם וּבָאָֽרֶץ. כִּי לְךָ נָאֶה יְהֹוָה אֱלֹהֵֽינוּ וֵאלֹהֵי אֲבוֹתֵֽינוּ. שִׁיר וּשְׁבָחָה הַלֵּל וְזִמְרָה. עֹז וּמֶמְשָׁלָה. נֶֽצַח גְּדֻלָּה וּגְבוּרָה. תְּהִלָּה וְתִפְאֶֽרֶת. קְדֻשָּׁה וּמַלְכוּת. בְּרָכוֹת וְהוֹדָאוֹת מֵעַתָּה וְעַד־עוֹלָם.
בָּרוּךְ אַתָּה יְהֹוָה אֵל מֶֽלֶךְ גָּדוֹל בַּתִּשְׁבָּחוֹת. אֵל הַהוֹדָאוֹת אֲדוֹן הַנִּפְלָאוֹת הַבּוֹחֵר בְּשִׁירֵי זִמְרָה. מֶֽלֶךְ אֵל חֵי הָעוֹלָמִים.
(1) Praised be Your Name forever, our King, Almighty the great and holy King in heaven and on earth. For to You it is fitting [to offer] Adonoy, our God, and God of our fathers, song and praise, glorification and hymns, [to proclaim Your] strength and dominion, victory, grandeur, and might, praise and glory, holiness and sovereignty, blessings and thanksgivings, from now and forever. Blessed are You, Adonoy, Almighty, King [Who is] great in [our] praise Almighty, of [to Whom we offer our] thanksgiving, Master of [Whom we praise for His] wonders, the Selector of song-hymns, You are the King, Almighty, Life of [all] the worlds.
Seder Rav Amram Gaon (the earliest relatively complete record of post-talmudic liturgy;
d. 875 CE)
"When [the people of] Israel enter the Beit Knesset to pray, the Hazzan would rise [i.e., approach the Bima and] and begin the prayers [with the following]:"
(Rav A. gives a variation of the Barukh she-amar, then he added the following:)
("On Shabbat he would say "Blessed is He who gave Shabbat and rest to His people Israel"; on Moed he would say "Blessed is He who gave festivals of job and holidays...to His people Israel.")
Rav Amram then records the concluding blessing of Yishtabah, which has some variations.
(א) ובבואו להתפלל ישהא מעט קודם שיקום להתפלל דתנן חסידים הראשונים היו שוהין שעה אחת קודם תפלה כדי שיכוונו לבם למקום ושעה אחת לאחר התפלה שלא תהא נראית עליו כמשוי שממהר לצאת ממנה:
ובעמדו להתפלל לא יעמוד אלא מתוך כובד ראש פירוש באימה והכנעה דתנן אין עומדין להתפלל אלא מתוך כובד ראש כדי שיכנע לבו למקום. ותניא אין עומדין להתפלל לא מתוך שחוק ולא מתוך קלות ראש ודברים בטלים ולא מתוך כעס אלא מתוך שמחה. ולכך נהגו לומר אשרי ופסוקי דזמרה קודם תפלה כדי לעמוד לתפלה מתוך דברי שמחה של מצוה, שעוסק בדברי תורה.
ותניא אין עומדין להתפלל אלא מתוך הלכה פסוקה שלא יהא לבו טרוד בה והיינו נמי כמו מתוך שמחה שהתורה משמחתו דכתיב פקודי ה' ישרים משמחי לב. (ירושלמי: רבי ירמיה אומר לא יעמוד אדם להתפלל אלא מתוך הלכה. פירוש שתהיה פסוקה כדמפורש בגמרא דידן:) העוסק בצרכי צבור כעוסק בתורה דמי פירוש לענין לעמוד מתוכו להתפלל שגם זו שמחה הוא לו שעוסק בצרכי ציבור....
The Tur is the first code which organized Jewish law in to four books. The "Simanim" that he selected were adopted by Rav Yosef Karo in his later Shulhan Arukh.
The Tur was composed by Rav Yaakov ben Asher in Spain. His father, Rav Asher ben Yehiel, author of the Rosh (on the Talmud), is usually followed. Rav Yaakov died around 1340.